Agregamos la dependencia.

En la clase Startup de nuestro proyecto, en el método ConfigureServices, agregamos esto:

services.AddSwaggerGen(c =>
{
  c.SwaggerDoc("v1", new OpenApiInfo { Title = "WebApiRest", Version = "v1" });
});

Luego en el método configure agregamos esto

app.UseSwagger();
app.UseSwaggerUI(c => c.SwaggerEndpoint("/swagger/v1/swagger.json", "WebApiRest v1"));

Claro no nos olvidemos de importar:

using Microsoft.OpenApi.Models;

Si deseamos en la carpeta Properties, el archivo launchSetting.json, modificamos :

"launchUrl": "swagger"

Para que al lanzar la aplicación se nos cargue directo la ruta de swagger/index.html

Y Listo eso seria todo.